医疗机器人是一个大类别的概念，凡是用于医疗领域的各种机器人，在广义上都可称之为医疗机器人，包括手术机器人、护理机器人、康复机器人等。目前提到医疗机器人，在狭义上更多的是指微创手术机器人。

微创手术经人体微小创口或自然腔道实现手术操作，最大限度地减小术中损伤，缩短恢复时间，已成为手术技术发展的必然趋势。

从20世纪80年代起，医疗机器人已经发展了很多年头，但临床产品仍然屈指可数，最受人关注的是美国的达芬奇腔镜手术机器人。全世界很多国家也都在研发针对腔镜手术的机器人系统，如德国、意大利、日本、韩国、以色列、加拿大等，我国的哈尔滨工业大学、天津大学、上海交通大学等高校也开展了相关研究。

腔镜手术机器人系统涉及多自由度机械臂的高精度驱动传动机构设计、微手术器械设计、低延时控制技术、主从操作技术、力反馈技术等，是典型的多学科交叉的复杂机电系统。更重要的是，手术机器人属于由监管部门审批的III类医疗器械，对面向临床的安全性、可靠性、有效性和适用性，以及生产体系都有着严格的要求。

除了腔镜手术机器人，还有很多专科型手术机器人，其功能需求因不同科室而异。典型的如脊柱导航手术机器人，以色列Mazor公司的Renaissanc系统、法国Medtech公司的ROSA系统、北京天智航的天玑系统等，都已经在临床上得到了实际应用。导航类机器人在系统复杂度方面一般比腔镜手术机器人低，主要基于医学影像和辅助生物信息，基于算法和人机交互功能实现手术规划和导航，为手术操作提供安全的手术路径。

自美国的达芬奇手术机器人获得美国FDA认证以来，在全球手术机器人市场范围内基本处于垄断地位，最新的型号在中国市场每台售价高达3000万元人民币左右，且每年都要收取高昂的维护费用，耗材的价格也居高不下。高昂的费用拉开了患者与机器人辅助微创手术之间的距离。

达芬奇手术机器人之所以长时间处于垄断地位，一方面是由于腔镜手术机器人的高技术密集和知识产权因素，另一方面也是由于手术机器人属于III类医疗器械，注册门槛高、监管力度大，产品要想进入医疗市场，必须经过严格的型式检验、临床试验以及注册审评，并且要按照质量体系要求，严格控制研发过程、生产过程和产品质量。因此，手术机器人真正走进手术室，在有充分技术积累的前提下，也需要大量的人力、财力支撑。

中国正值医疗机器人发展的黄金时期，国家引导政策好，支持力度大，医院、医生、民众对机器人手术认可度高，市场教育已经成熟，医院需求缺口巨大。同时，不管是高校还是企业，都对医疗机器人行业表现出浓厚兴趣，形成了良好的技术研发和产业应用氛围。但这个行业在国内还属于刚起步，人才缺口大、产业链不够健全，需要政、产、学、研、医、检、资等各方大力协同，如此才能实现国产手术机器人的大规模普及和推广应用。

(作者：杜志江，系哈尔滨工业大学机器人研究所副所长)

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