未来，带有先进传感器的软机械手可以帮助诊断和护理患者，或者充当更逼真的假肢。

但是，使用类似人类的传感能力和灵巧性对软机械手进行编码的一个障碍是压力传感器的可拉伸性。尽管压力传感器——机械手需要抓取和拿起物体，甚至从手腕获取脉搏——已经能够弯曲或伸展，但它们的性能受到这种运动的显着影响。

芝加哥大学普利兹克分子工程学院 (PME) 的研究人员找到了解决这个问题的方法，并设计了一种新的压力传感器，该传感器可以拉伸 50%，同时保持几乎相同的传感性能。它也足够灵敏，可以感应到一张小纸片的压力，并且几乎可以瞬间对压力做出反应。

Asst 开发的那种可伸缩压力传感器。王思红教授（中）和博士生齐苏（左）和杨丽（右）可以实现长期以来在软机器人领域的应用。图片来源：芝加哥大学

研究人员将传感器连接到柔软的机械手上，然后该机械手能够使用它从人类手腕获取脉搏波形——每次脉搏中的动态压力模式。结果于 11 月 24 日发表在Science Advances 上，研究人员已经为该技术申请了专利。

“这是第一个可以拉伸并仍然保持其高灵敏度和快速响应速度的压力传感器，”导这项研究的王思红教授说：“它可能是研究界和医疗保健行业的重要技术。”

特殊的双层设计

创建可用于软机器人的压力传感器一直很困难，因为软机器人的拉伸皮肤可能会给压力传感器带来横向应变。这将另一个机械信号引入系统，使得很难将压力和应变分离为单独的测量。

Wang 的研究生 Qi Su 领导了一种通过新型双电层设计工作的传感器的开发。外层由有弹性的导电纳米颗粒糊状物和弹性体组成。里面站立着微小的微金字塔。当压力施加在传感器上时，微锥体会轻微压缩，与电极连接，从而发送有关压力水平的信号。

弹性体材料使传感器具有固有的弹性，但研究人员增加了每个微金字塔底部的刚度，因此即使传感器被拉伸和变形，微金字塔也能保持完整。事实上，即使材料被拉伸至 50%——人体通常需要的拉伸水平——传感器仍保持其高灵敏度。该传感器还被证明是坚固的，在拉伸 500 次后不会失去任何传感能力。

将传感器集成到机器人中

可拉伸压力传感器的应用范围很广，但王指出最近的 COVID-19 大流行证明了他们的迫切需求。许多被困在家里的人只能通过虚拟远程医疗与医生交谈，无法获得所需的诊断或治疗护理。

未来，机器人可以提供这样的服务。Wang 和他的团队在柔软的机械手上测试了他们的传感器，该机械手能够使用压力传感器抓住人类手腕并记录脉搏波形。这种机器人还可以使用压力传感器通过将受控的按摩压力施加到身体部位来为患者提供物理治疗。

该传感器还可以充当假肢上的电子皮肤。例如，柔软的机器人假手最终可以感知其手指在拿起物体时感受到的压力。

王和他的团队正在努力为机器人手添加多个传感器——将它们扩展到多个手指并添加可以感知纹理的新型传感器——并开始合作设计未来的假肢应用。

注：文章内的所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！

Tags： 压力传感器+软机械手：不仅假肢更灵活，还可以帮助诊断和护理